மூன்று-அச்சு செர்வோ ரோபோக்களில் செர்வோ மோட்டார்களுக்கான தேர்வு அளவுகோல்கள்

மூன்று-அச்சு செர்வோ ரோபோக்களில் செர்வோ மோட்டார்களுக்கான தேர்வு அளவுகோல்கள்

உலகளாவிய தொழில்துறை தன்னியக்கமாக்கல் அலையில், மூன்று-அச்சு செர்வோ ரோபோக்கள்அவற்றின் உயர் துல்லியம் மற்றும் உயர் செயல்திறன் போன்ற நன்மைகளால், சர்வோ மோட்டார்கள் மின்னணுவியல், வாகனவியல் மற்றும் தளவாடங்கள் போன்ற தொழில்களில் முக்கிய உபகரணங்களாக மாறியுள்ளன. ரோபோவின் "சக்தி இதயமாக", சர்வோ மோட்டாரின் தேர்வு உபகரணத்தின் இயக்க செயல்திறன், நிலைத்தன்மை மற்றும் ஆயுட்காலத்தை நேரடியாகத் தீர்மானிக்கிறது. இது இறுதி வாடிக்கையாளர்களுக்கு ஒரு முக்கிய அக்கறையாக இருப்பது மட்டுமல்லாமல், உலகளாவிய விநியோகஸ்தர்கள் வாடிக்கையாளர் தேவைகளைத் துல்லியமாகப் பூர்த்தி செய்வதற்கும் சந்தைப் போட்டித்தன்மையை மேம்படுத்துவதற்கும் முக்கியமானதாகும். இன்று, மூன்று-அச்சு சர்வோ ரோபோ பயன்பாடுகளில் சர்வோ மோட்டார்களுக்கான முக்கிய தேர்வு அளவுகோல்களைப் பற்றி விரிவாகப் பார்ப்போம்.

I. முதலில், தெளிவுபடுத்துக: மூன்று-ஆக்சிஸ் ரோபோட்ஸ்

தேர்வு செய்வதற்கு முன், சர்வோ மோட்டாருக்கும் மூன்று-அச்சு ரோபோவிற்கும் இடையிலான இணக்கத்தன்மை தர்க்கத்தைப் புரிந்துகொள்வது அவசியம்: மூன்று-அச்சு ரோபோவின் X-அச்சு (கிடைமட்ட இயக்கம்), Y-அச்சு (பக்கவாட்டு இயக்கம்) மற்றும் Z-அச்சு (செங்குத்து தூக்குதல்) ஆகியவை ஒவ்வொன்றும் வெவ்வேறு இயக்கப் பணிகளை மேற்கொள்கின்றன. உதாரணமாக, X-அச்சு ரோபோவை நேர்க்கோட்டில் வேகமாக நகர்த்த வேண்டும், அதே சமயம் Z-அச்சு கனமான பொருட்களைத் துல்லியமாகப் பற்ற/வைக்க வேண்டும். சர்வோ மோட்டார்கள் ஒரே நேரத்தில் "சக்தி வெளியீடு" மற்றும் "துல்லியமான கட்டுப்பாடு" ஆகிய இரட்டைத் தேவைகளையும் பூர்த்தி செய்ய வேண்டும். போதுமான மோட்டார் சக்தி இல்லாதபோது, ​​ரோபோ செயலிழந்து அதன் சுமை தாங்கும் திறன் குறையும்; பொருந்தாத துல்லியம், தயாரிப்பு அசெம்பிளி மற்றும் வரிசைப்படுத்துதலின் வெற்றி விகிதத்தை நேரடியாகப் பாதிக்கும். எனவே, தேர்வின் முக்கிய தர்க்கம் இதுதான்: ரோபோவின் உண்மையான வேலை நிலைமைகளின் அடிப்படையில் "சுமைத் தேவைகள்," "இயக்க செயல்திறன்," "சுற்றுச்சூழல் ஏற்புத்தன்மை," மற்றும் "செலவுத் திறன்" ஆகியவற்றைச் சமநிலைப்படுத்துவது.

II. மையத் தேர்வுக்கான அடிப்படை: 5 பரிமாணங்களிலிருந்து துல்லியமான பொருத்தம்

1. சுமைப் பண்புகள்: முதலில், "ரோபோ எவ்வளவு அழுத்தத்தைத் தாங்க வேண்டும்" என்பதைக் கணக்கிடுங்கள்.

தேர்வுக்கான முதன்மை முன்நிபந்தனை சுமை ஆகும். இரண்டு முக்கிய அளவுருக்கள் கணக்கிடப்பட வேண்டும்: நிலையான சுமை (மதிப்பிடப்பட்ட சுமை): ரோபோ நிலையாக இருக்கும்போது அல்லது ஒரு சீரான வேகத்தில் நகரும்போது, ​​Z-அச்சு (அல்லது பிடிப்பு அச்சு) தாங்க வேண்டிய அதிகபட்ச எடை, இதில் பொருத்தியின் எடை + வேலைப் பொருளின் எடை ஆகியவை அடங்கும். உதாரணமாக, ஒரு ரோபோ கை 10 கிலோகிராம் எடையுள்ள ஒரு பொருளைப் பிடிக்கும் ஒரு சாதனத்தின் எடை 2 கிலோகிராம் எனில், அதன் நிலையான சுமை 12 கிலோகிராம் அல்லது அதற்கு மேல் கணக்கிடப்பட வேண்டும். அதே நேரத்தில், ஒரு பாதுகாப்பு காரணியையும் (பொதுவாக திடீர் அதிக சுமையைத் தவிர்க்க 1.2-1.5 மடங்கு) கருத்தில் கொள்ள வேண்டும். இயக்கச் சுமை (நிலைமச் சுமை): ரோபோ கை இயங்கத் தொடங்கும்போதும், முடுக்கிவிடும்போதும், மற்றும் வேகத்தைக் குறைக்கும்போதும் உருவாகும் கூடுதல் சுமை இதுவாகும். குறிப்பாக, X மற்றும் Y அச்சுகளில் ஏற்படும் அதிவேக இயக்கம் குறிப்பிடத்தக்க நிலைம விசைகளை உருவாக்குகிறது (சூத்திரம்: நிலைமச் சுமை J=mr², இதில் m என்பது நகரும் பாகங்களின் மொத்த நிறை மற்றும் r என்பது இயக்கத்தின் ஆரம்). அதிகப்படியான நிலைமச் சுமை மோட்டாரை "சிரமத்திற்கு" உள்ளாக்கி, நிலைநிறுத்தல் பிழைகளுக்கும் கூட வழிவகுக்கும்.

✅ விற்பனையாளர் குறிப்பு: "அதிகபட்ச பணிப்பொருள் எடை," "பொருத்தும் கருவியின் எடை," மற்றும் "நகரும் பாகத்தின் மூலப்பொருள் (மொத்த நிறையைப் பாதிக்கும்)" ஆகியவற்றை வாடிக்கையாளரிடம் உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள். வாடிக்கையாளரால் நிலைம அளவுருக்களை வழங்க முடியாவிட்டால், சுமை மதிப்பீட்டுப் பிழைகளால் ஏற்படும் தேர்வுப் பிழைகளைத் தவிர்க்க, மோட்டார் உற்பத்தியாளரால் வழங்கப்படும் "நிலைமப் பொருத்தக் கணிப்பானை" (inertia matching calculator) பரிந்துரைக்கவும்.

2. இயக்க அளவுருக்கள்: "ரோபோ கையின் வேகம் மற்றும் துல்லியத் தேவைகளுக்கு" பொருந்துதல்

வெவ்வேறு இயக்கத் தேவைகளின் ஒரு மூன்று-அச்சு ரோபோ ரோபோ கை (எ.கா., "விரைவான வரிசைப்படுத்தல்" மற்றும் "துல்லியமான பொருத்துதல்") சர்வோ மோட்டாரின் வேகம், முடுக்கம் மற்றும் துல்லிய அளவை நேரடியாகத் தீர்மானிக்கிறது: வேகம் மற்றும் முறுக்குவிசை: ரோபோ கையின் ஒவ்வொரு அச்சின் "அதிகபட்ச இயக்க வேகத்தின்" அடிப்படையில் மோட்டார் வேகத்தைக் கணக்கிடவும் (சூத்திரம்: மோட்டார் வேகம் n = (ரோபோ கையின் நேரியல் வேகம் v × 60) / (2πr), இங்கு r என்பது பந்து திருகாணியின் முனை போன்ற செலுத்து பொறிமுறையின் ஆரம் ஆகும்). மேலும் கவனிக்க வேண்டியது என்னவென்றால்: வேகம் அதிகமாக இருந்தால், மோட்டாரின் வெளியீட்டு முறுக்குவிசை குறைவாக இருக்கும் (மோட்டாரின் "முறுக்குவிசை-வேக வளைவைப்" பார்க்கவும்). உதாரணமாக, X-அச்சுக்கு விரைவான இயக்கம் (அதிக வேகம்) தேவைப்பட்டால், ஆனால் சுமை குறைவாக இருந்தால், குறைந்த முறுக்குவிசை, அதிக வேக மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுக்கலாம்; Z-அச்சுக்கு கனமான பொருட்களைத் தூக்க வேண்டியிருந்தால் (அதிக முறுக்குவிசை), வேகத்தை அதற்கேற்ப குறைக்கலாம். நிலைநிறுத்தும் துல்லியம் மற்றும் மீண்டும் மீண்டும் செய்யும் திறன்: வாடிக்கையாளர் இதை சிப் சாலிடரிங் போன்ற துல்லியமான மின்னணுவியல் அசெம்பிளிக்கு பயன்படுத்தினால், 23 பிட்கள் அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட என்கோடர் ரெசல்யூஷன் கொண்ட ஒரு செர்வோ மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுக்க வேண்டும் (இது 0.001 மிமீ அல்லது அதற்கும் குறைவான நிலைநிறுத்தும் துல்லியத்திற்கு இணையானது); இது பொதுவான பொருள் கையாளுதலுக்குப் பயன்படுத்தப்பட்டால், 17-20 பிட் என்கோடர் போதுமானது (நிலைநிறுத்தும் துல்லியம் 0.01 மிமீ அல்லது அதற்கும் குறைவாக). மேலும், "மோட்டாரின் துல்லியம் தரநிலையை பூர்த்தி செய்தாலும், பரிமாற்ற செயல்திறன் பின்தங்கியிருக்கும்" சூழ்நிலைகளைத் தவிர்ப்பதற்காக, பரிமாற்ற பொறிமுறையுடன் (பால் ஸ்க்ரூவின் பிட்ச் பிழை போன்றவை) இணைந்து ஒரு விரிவான கணக்கீடு செய்யப்பட வேண்டும்.

✅ விநியோகஸ்தர் குறிப்பு: "வாடிக்கையாளரின் உண்மையான தேவைப்படும் துல்லியம்" மற்றும் "கருவியின் கோட்பாட்டுத் துல்லியம்" ஆகியவற்றுக்கு இடையே உள்ள வேறுபாட்டை அறிந்து கொள்ளுங்கள். உதாரணமாக, ஒரு வாடிக்கையாளர் "0.005 மிமீ துல்லியம் தேவை" என்று கூறினால், அவர்கள் குறிப்பிடுவது "நிலைப்படுத்தல் துல்லியம்" அல்லது "மீள்செயல்திறன்" தானா என்பதை உறுதிப்படுத்த வேண்டியது அவசியம், ஏனெனில் இவ்விரண்டிற்குமான தேர்வு முறை வேறுபடுகிறது.

3. சுற்றுச்சூழல் காரணிகள்: வெவ்வேறு உலகளாவிய சூழல்களுக்கான தகவமைப்புச் சவால்கள்

உலகளவில் ஏற்றுமதி செய்யப்படும் உபகரணங்களாக, சர்வோ மோட்டார்கள் வெவ்வேறு நாடுகள்/பிராந்தியங்களின் பணிச் சூழல்களுக்கு ஏற்ப மாற்றியமைக்கப்பட வேண்டும். இது விநியோகஸ்தர்கள் அடிக்கடி கவனிக்கத் தவறும் ஒரு முக்கிய காரணியாகும்: வெப்பநிலை: உயர்-வெப்பநிலை சூழல்களுக்கு (எ.கா., வாகன பற்றவைப்புப் பட்டறைகள், வெப்பநிலை ≥40℃) உயர்-வெப்பநிலையைத் தாங்கும் மோட்டார்கள் (வெப்பநிலை எதிர்ப்பு ≥155℃, F-வகுப்பு காப்பு போன்றவை) தேவைப்படுகின்றன; குறைந்த-வெப்பநிலை சூழல்களுக்கு (எ.கா., குளிர்பதனக் கிடங்கு, வெப்பநிலை ≤-10℃) மசகு எண்ணெய் திடமாகி அடைப்பை ஏற்படுத்துவதைத் தடுக்க, குறைந்த வெப்பநிலையில் தொடங்கும் திறன் கொண்ட மோட்டார்கள் தேவைப்படுகின்றன. பாதுகாப்புத் தரம்: தூசி நிறைந்த சூழல்களுக்கு (எ.கா., பிளாஸ்டிக் பதப்படுத்துதல், சுரங்க ஆதரவு) IP65 அல்லது அதற்கும் மேலான பாதுகாப்பு (தூசி புகாத + நீர் தெளிப்புப் பாதுகாப்பு) தேவைப்படுகிறது; ஈரப்பதமான சூழல்களுக்கு (எ.கா., உணவு பதப்படுத்துதல், சலவைக் கோடுகள்) IP67 பாதுகாப்பு (குறுகிய கால நீர் மூழ்கலைத் தாங்கக்கூடியது) தேவைப்படுகிறது, அதே நேரத்தில் மோட்டார் சந்திப்புப் பெட்டியின் சீல் செயல்திறனிலும் கவனம் செலுத்த வேண்டும். அதிர்வு மற்றும் குறுக்கீடு: இயந்திரக் கருவிகள் மற்றும் முத்திரையிடும் உபகரணங்களுக்கு அருகில் பயன்படுத்தப்படும் ரோபோ கைகளுக்கு, அதிர்வு-எதிர்ப்பு மோட்டார்கள் (அதிர்வு நிலை ≤ 2.5 மிமீ/வி²) தேர்ந்தெடுக்கப்பட வேண்டும். வலுவான மின்காந்தக் குறுக்கீடு உள்ள சூழ்நிலைகளில் (எ.கா. மின்னணு தொழிற்சாலைகளில் உள்ள பற்றவைப்புப் பகுதிகள்), கட்டுப்பாட்டுத் தோல்விக்கு வழிவகுக்கும் சமிக்ஞைக் குறுக்கீட்டைத் தவிர்க்க, கவச உறைகளைக் கொண்ட மோட்டார்கள் தேர்ந்தெடுக்கப்பட வேண்டும்.

4. கட்டுப்பாடு மற்றும் தொடர்பு: வாடிக்கையாளரின் "தானியங்கு அமைப்புடன்" பொருந்துதல். செர்வோ மோட்டார்கள், ரோபோ கையின் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புடன் (பிஎல்சி, மோஷன் கண்ட்ரோலர் போன்றவை) தடையின்றி இணக்கமாக இருக்க வேண்டும்.

இரண்டு முக்கிய அம்சங்கள் கருத்தில் கொள்ளப்படுகின்றன:
* **கட்டுப்பாட்டு முறை:** வாடிக்கையாளர் பாரம்பரிய பல்ஸ் கட்டுப்பாட்டைப் (ஸ்டெப்பர் மோட்டார் மேம்பாடுகள் போன்றவை) பயன்படுத்தினால், பல்ஸ்/திசை சமிக்ஞைகளை ஆதரிக்கும் ஒரு செர்வோ மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுக்கவும். வாடிக்கையாளருக்குப் பல-அச்சு ஒத்திசைவுக் கட்டுப்பாடு (மூன்று-அச்சு இணைப்புப் பாதை இயக்கம் போன்றவை) தேவைப்பட்டால், பஸ் கட்டுப்பாட்டை (EtherCAT, Profinet, Modbus போன்றவை) ஆதரிக்கும் ஒரு மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுக்கவும் (வாடிக்கையாளரின் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பின் பஸ் நெறிமுறை உறுதிப்படுத்தப்பட வேண்டும்).
* **பதிலளிக்கும் வேகம்:** அதிவேக வரிசைப்படுத்துதல் மற்றும் ஒன்றிணைத்தல் சூழல்களுக்கு (நிமிடத்திற்கு ≥ 60 முறை வரிசைப்படுத்துதல் போன்றவை), மோட்டார் கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞையை விரைவாகப் பின்பற்றுவதையும், தாமதத்தால் ஏற்படும் நிலைப்படுத்தல் விலகல்களைத் தவிர்ப்பதையும் உறுதிசெய்ய, "பதிலளிக்கும் அதிர்வெண் ≥ 1 kHz" கொண்ட செர்வோ மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுக்க வேண்டும். 5. நம்பகத்தன்மை மற்றும் பராமரிப்பு: வாடிக்கையாளரின் நீண்ட கால இயக்கச் செலவுகளைக் குறைத்தல்
ஒரு விநியோகஸ்தரின் முக்கியத் திறன்களில் ஒன்று "வாடிக்கையாளர்களுக்கான செலவைக் குறைப்பது" ஆகும். எனவே, மோட்டாரின் நம்பகத்தன்மைக்கும், எளிதான பராமரிப்புக்கும் அதிக முன்னுரிமை அளிக்கப்பட வேண்டும்:
* ஆயுட்காலம் மற்றும் பழுதடையும் விகிதம்: பேரிங் ஆயுட்காலம் ≥ 20,000 மணிநேரமும், மோட்டார் இன்சுலேஷன் ஆயுட்காலம் ≥ 10 ஆண்டுகளும் கொண்ட தயாரிப்புகளுக்கு முன்னுரிமை அளியுங்கள். மேலும், வாடிக்கையாளரின் பிற்காலப் பராமரிப்புச் செலவுகளைக் குறைப்பதற்காக, உற்பத்தியாளரின் பழுதடையும் விகிதத் தரவுகளையும் (எ.கா., MTBF ≥ 50,000 மணிநேரம்) சரிபார்க்கவும்.
* எளிதான பராமரிப்பு: தளத்திலேயே வசதியாகப் பழுதுகளைக் கண்டறிவதற்காக, பழுது கண்டறியும் செயல்பாடுகளைக் கொண்ட மோட்டார்களைத் தேர்ந்தெடுக்கவும் (எ.கா., "மிகைச்சுமை," "மிகை மின்னழுத்தம்," மற்றும் "என்கோடர் செயலிழப்பு" போன்றவற்றை விரைவாகக் கண்டறிய எச்சரிக்கை குறியீடு வெளியீட்டை ஆதரிப்பது). மேலும், எளிதாக நிறுவுவதற்கும் மாற்றுவதற்கும் மோட்டாரின் அளவையும் கருத்தில் கொள்ளவும் (எ.கா., ரோபோ கைகளை நிறுவுவதற்கான குறைந்த இடவசதிக்கு ஏற்ற சிறிய வடிவமைப்பு). III. மாடல் தேர்வில் உள்ள சிக்கல்களைத் தவிர்த்தல்:

III. விற்பனையாளர்கள் செய்யும் பொதுவான தவறுகள்

"சக்தியில் மட்டுமே கவனம் செலுத்தி, முறுக்குவிசையைப் புறக்கணித்தல்": சில விற்பனையாளர்கள் "சக்தி எவ்வளவு அதிகமாக இருக்கிறதோ, அவ்வளவு நல்லது" என்று நம்புகிறார்கள், ஆனால் முறுக்குவிசை மற்றும் வேகத்தின் பொருத்தத்தைப் புறக்கணிக்கிறார்கள். உதாரணமாக, மிக அதிக வேகம் கொண்ட 1.5kW மோட்டார், குறைந்த வேகம் கொண்ட 1kW மோட்டாரை விடக் குறைவான உண்மையான வெளியீட்டு முறுக்குவிசையைக் கொண்டிருக்கலாம், இதன் விளைவாக Z-அச்சில் போதுமான தூக்கும் விசை கிடைக்காமல் போகலாம்.
நிலைமப் பொருத்தத்தைப் புறக்கணித்தல்: மோட்டார் ரோட்டார் நிலைமத்திற்கும் சுமை நிலைமத்திற்கும் இடையிலான விகிதம் 10:1க்குள் (சிறந்தது 5:1) கட்டுப்படுத்தப்பட வேண்டும். இந்த விகிதம் மிக அதிகமாக இருந்தால், அது முடுக்கத்தின் போது மோட்டாரை 'ஆட'ச் செய்து, நிலைநிறுத்தும் துல்லியத்தைப் பாதிக்கும்.
"எதிர்கால வாடிக்கையாளர் மேம்பாடுகளைக் கருத்தில் கொள்ளாமல்": எதிர்காலத்தில் வாடிக்கையாளர் பணிப்பொருளின் எடையை அதிகரிக்கக்கூடும் எனில் (எ.கா., 10 கிலோவிலிருந்து 15 கிலோவாக), குறுகிய காலத்தில் வாடிக்கையாளர் மோட்டாரை மாற்ற வேண்டிய தேவையைத் தவிர்ப்பதற்காக, மாடலைத் தேர்ந்தெடுக்கும்போது 10%-20% சுமைப் பாதுகாப்பு வரம்பு ஒதுக்கப்பட வேண்டும்.

IV. சுருக்கம்: தேர்வு செயல்முறை மேலோட்டம் (விநியோகஸ்தர்கள் இதை நேரடியாகப் பயன்படுத்தலாம்)

தேவைகளைச் சேகரித்தல்: வாடிக்கையாளரிடம் "அதிகபட்ச சுமை (பணிப்பொருள் + பொருத்தி)," "ஒவ்வொரு அச்சின் அதிகபட்ச வேகம்/முடுக்கம்," "நிலைநிறுத்தும் துல்லியத் தேவைகள்," "இயக்கச் சூழல் (வெப்பநிலை/ஈரப்பதம்/தூசி)," மற்றும் "கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு நெறிமுறை" ஆகியவற்றை உறுதிப்படுத்தவும்;
அளவுரு கணக்கீடு: மோட்டார் மாதிரிகளை ஆரம்பத்தில் திரையிடுவதற்கு, நிலையான சுமை (பாதுகாப்புக் காரணி உட்பட), இயக்க நிலைமம் மற்றும் தேவையான வேகம்/முறுக்குவிசை ஆகியவற்றைக் கணக்கிடவும்;
பொருந்தக்கூடிய தன்மையைச் சரிபார்த்தல்: ரோபோ கையுடன் அதன் இணக்கத்தன்மையை உறுதிசெய்ய, மோட்டாரின் மின்னழுத்தம் (எ.கா., உலகளாவிய 220V/380V), தொடர்பு நெறிமுறை மற்றும் நிறுவல் பரிமாணங்களை உறுதிப்படுத்தவும்;
விளிம்புநிலை ஒதுக்கீடு: நீண்ட கால நிலையான செயல்பாட்டை உறுதி செய்வதற்காக, சுமை, துல்லியம் மற்றும் வெப்பநிலை போன்ற முக்கிய அளவுருக்களுக்கு 10%-20% வரை கூடுதல் இடைவெளியை ஒதுக்கவும்.

#அச்சு ரோபோக்கள்#ரோபோ 3 அச்சு#ஊசி வார்ப்பு ரோபோக்கள்#பல அச்சு ரோபோக்கள்