மூன்றச்சு செர்வோ ஊசி வார்ப்பு இயந்திர ரோபோவின் செயல்திறன் குறைந்து வருகிறதா?

மூன்று-அச்சு செர்வோவின் செயல்திறன் ஊசி வார்ப்பு இயந்திரம் ரோபோ தரம் குறைகிறதா?

ஒரு ஊசி வார்ப்பு உற்பத்தி வரிசையில், ஒரு மூன்று-அச்சு செர்வோ ஊசி வார்ப்பு இயந்திர ரோபோ அச்சு திறத்தல் மற்றும் மூடுதல், பொருளை வைத்தல் மற்றும் கடத்துதல் ஆகியவற்றை இணைக்கும் ஒரு முக்கிய உபகரணம் இது. இதன் செயல்திறன் நிலைத்தன்மை, உற்பத்தித் திறன், பொருள் தகுதி விகிதம் மற்றும் உபகரணத்தின் ஆயுட்காலம் ஆகியவற்றை நேரடியாகத் தீர்மானிக்கிறது. ரோபோவில் நிலைநிறுத்தல் துல்லிய விலகல், மெதுவான வேகம், குறைந்த சுமைத் திறன் அல்லது இயக்கத் தாமதம் போன்ற செயல்திறன் சிக்கல்கள் ஏற்படும்போது, ​​அதன் மூலக் காரணத்தை விரைவாகக் கண்டறியத் தவறினால், அது உற்பத்தி வரிசை முடக்கத்தை ஏற்படுத்துவதோடு மட்டுமல்லாமல், கவனக்குறைவான பழுதுபார்ப்புகளால் பாகங்களுக்கு இரண்டாம் நிலை சேதத்திற்கும் வழிவகுக்கும். இந்தக் கட்டுரை, அசாதாரண சமிக்ஞையைக் கண்டறிதல் → பாகம் வாரியான பழுதுநீக்கம் → பழுதைச் சரிபார்த்தல் → தடுப்புப் பராமரிப்பு ஆகிய நான்கு கண்ணோட்டங்களிலிருந்து, பழுதின் காரணத்தைக் கண்டறிவதற்கான ஒரு முறையான தீர்வை வழங்கும். இது தொழில்நுட்ப வல்லுநர்கள் சிக்கல்களைத் திறமையாகத் தீர்க்க உதவும்.

1. செயல்திறன் குறைபாடுகளை முன்கூட்டியே கண்டறிதல்: முதலில் "அடையாளத்தைப் பதிவு செய்யுங்கள்" பின்னர் "கவனத்தை ஒருமுகப்படுத்துங்கள்"

பழுது நீக்கும் பணியைத் தொடங்குவதற்கு முன், கண்மூடித்தனமான பழுது நீக்கும் நடவடிக்கைகளை மேற்கொண்டு நேரத்தை வீணடிப்பதைத் தவிர்க்க, கண்காணிப்பு மற்றும் தரவு சேகரிப்பின் மூலம் செயல்திறன் குறைவின் குறிப்பிட்ட வெளிப்பாடுகளைக் கண்டறிவது முக்கியம். பின்வருவன பொதுவான செயல்திறன் முரண்பாட்டு சமிக்ஞைகளும் அவற்றுக்குரிய ஆரம்பகட்ட கண்டறியும் பகுதிகளும் ஆகும்:

1. மையச் செயல்திறன் முரண்பாட்டு சமிக்ஞை வகைப்பாடு

நிலைநிறுத்தல் துல்லிய விலகல்: ஒரு பொருளைப் பிடிக்கும்போது ரோபோ இலக்கு நிலையில் இருந்து விலகுகிறது, அதை வைக்கும்போது கன்வேயர் பெல்ட்டுடன் துல்லியமாக சீரமைக்கத் தவறுகிறது, அல்லது மீண்டும் மீண்டும் செய்யும் பிழையானது உபகரணக் கையேட்டில் குறிப்பிடப்பட்டுள்ள மதிப்பை மீறுகிறது (பொதுவாக, ஒரு மூன்று-அச்சு செர்வோவின் மீண்டும் மீண்டும் செய்யும் துல்லியம்). ரோபோ எஸ்(≤±0.1மிமீ ஆக இருக்க வேண்டும்). ஆரம்பகட்ட சந்தேகங்கள்: செர்வோ அமைப்பு அளவுரு விலகல், இயந்திரத் தேய்மானம், மற்றும் குறியாக்கி சமிக்ஞைக் கோளாறுகள்.

இயக்க வேகக் குறைவு: ரோபோவில் சுமை இல்லாதபோதும் அல்லது சுமை ஏற்றப்பட்டிருக்கும்போதும், ஒவ்வொரு அச்சின் (X-அச்சு கிடைமட்டம், Y-அச்சு செங்குத்து மற்றும் Z-அச்சு செங்குத்து) உண்மையான வேகம் நிர்ணயிக்கப்பட்ட மதிப்பை விடக் குறைவாக இருப்பதுடன், முடுக்கம்/வேகக்குறைப்பின்போது இடைநிறுத்தங்களும் ஏற்படுகின்றன. ஆரம்பகட்ட சந்தேகங்கள்: செர்வோ டிரைவ் மின்னோட்ட வரம்பு, மோட்டார் சக்தி இழப்பு அல்லது அதிகரித்த சுமை எதிர்ப்பு.

குறைக்கப்பட்ட சுமைத் திறன்: முன்பு சாதாரணமாகப் பிடிக்க முடிந்த ஒரு பொருள் (எ.கா., 5 கிலோ எடையுள்ள ஊசி வார்ப்புப் பாகம்) பிடித்த பிறகு கீழே விழுகிறது, அல்லது அதிகப்படியான சுமையின் காரணமாக செயல்பாட்டின் போது அதிகச்சுமை எச்சரிக்கை தூண்டப்படுகிறது. ஆரம்பக்கட்ட சந்தேகங்கள்: போதுமான சர்வோ மோட்டார் முறுக்கு விசை இல்லாமை, டிரான்ஸ்மிஷன் நழுவுதல், அல்லது நியூமேட்டிக்/ஹைட்ராலிக் துணை அமைப்பில் போதுமான அழுத்தம் இல்லாமை (ஒரு நியூமேட்டிக் கிரிப்பர் சேர்க்கப்பட்டிருந்தால்). செயல் பதிலளிப்புத் தாமதம்: ஆப்பரேட்டர் பேனல் ஒரு கட்டளையை வழங்கிய பிறகு, ரோபோ ஒரு செயலைச் செயல்படுத்த 1-3 வினாடிகள் எடுத்துக்கொள்கிறது, அல்லது செயல்களுக்கு இடையில் மாறும்போது ஒரு குறிப்பிடத்தக்க இடைநிறுத்தம் ஏற்படுகிறது. ஆரம்பக்கட்ட சந்தேகங்கள்: கட்டுப்பாட்டு அமைப்புத் தொடர்புத் தாமதம், சென்சார் சிக்னல் பின்னடைவு, மற்றும் முறையற்ற சர்வோ கெயின் அளவுருக்கள்.

2. முக்கியத் தரவு சேகரிப்பு மற்றும் ஒப்பீடு
வெறும் கண்ணால் பார்ப்பதன் மூலம் மட்டும் சிக்கலைத் துல்லியமாகக் கண்டறிய முடியாது; பிழையின் வீச்சைக் குறைப்பதற்குத் தரவு ஒப்பீடு அவசியமாகும்.

தற்போதைய இயக்க அளவுருக்களைப் பதிவு செய்யவும்: இயக்க வேகம், நிலை விலகல், மோட்டார் மின்னோட்டம் மற்றும் ஒவ்வொரு அச்சின் முறுக்கு வெளியீடு போன்ற தரவுகளைப் படிக்க, ரோபோ கட்டுப்பாட்டு அமைப்பைப் (PLC தொடுதிரை அல்லது செர்வோ டிரைவ் பேனல் போன்றவை) பயன்படுத்தவும். இவற்றை இயல்பான செயல்பாட்டின் போது இருந்த அளவுருக்களுடன் ஒப்பிடவும் (சாதனக் கையேடு அல்லது முந்தைய செயல்பாட்டுப் பதிவுகளைப் பார்க்கவும்). "இயல்புக்கு மாறாக அதிக மின்னோட்டம்," "வரம்பை மீறும் நிலை விலகல்," மற்றும் "அதிகப்படியான முறுக்கு ஏற்ற இறக்கம்" போன்ற குறிகாட்டிகளில் கவனம் செலுத்துங்கள்.

புள்ளிவிவரப் பிழை தூண்டுதல் நிபந்தனைகள்: "சுமையின் கீழ் மட்டுமே விலகல் ஏற்படுகிறது," "1 மணிநேர செயல்பாட்டிற்குப் பிறகு வேகம் குறைகிறது," மற்றும் "சுற்றியுள்ள வெப்பநிலை உயரும்போது அடிக்கடி கோளாறுகள் ஏற்படுகின்றன" போன்ற குறிப்பிட்ட சூழ்நிலைகளுடன் செயல்திறன் சீர்குலைவு தொடர்புடையதா என்பதைப் பதிவு செய்யவும். இந்த நிபந்தனைகள், தொடர்பில்லாத காரணிகளை (எடுத்துக்காட்டாக, மின்னணு பாகங்கள் மீதான சுற்றுப்புற வெப்பநிலை மற்றும் ஈரப்பதத்தின் தாக்கம்) நிராகரிக்க உதவும்.

2. தொகுதி வாரியான ஆழமான பழுதுநீக்கம்: "முக்கிய கூறுகள்" முதல் "துணை அமைப்புகள்" வரை

ஒரு மூன்று-அச்சு செர்வோ ஊசி வார்ப்பு இயந்திர ரோபோவின் செயல்திறன், "செர்வோ அமைப்பு → இயந்திரக் கட்டமைப்பு → கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு → துணை அமைப்புகள்" ஆகியவற்றின் ஒருங்கிணைந்த செயல்பாட்டைச் சார்ந்துள்ளது. பழுது நீக்குவதற்கு, ஒவ்வொரு பாகத்தையும் தனித்தனியாகப் பிரித்து, ஒவ்வொரு இணைப்பின் செயல்பாட்டு ஒருமைப்பாட்டையும் ஒவ்வொன்றாகச் சரிபார்க்க வேண்டும்.

அ. மைய ஆற்றல் மூலம்: செர்வோ அமைப்பு பழுதுநீக்கம் (60%க்கும் மேற்பட்ட செயல்திறன் சிக்கல்களுக்கு இதுவே காரணமாகும்)

சர்வோ அமைப்பு ரோபோவின் "சக்தி இதயம்" ஆகும், இது சர்வோ மோட்டார், சர்வோ டிரைவ் மற்றும் என்கோடர் ஆகிய மூன்று பகுதிகளைக் கொண்டுள்ளது. எந்தவொரு கூறுகளிலும் ஏற்படும் எந்தவொரு அசாதாரணமும் செயல்திறன் குறைவுக்கு நேரடியாக வழிவகுக்கும். பழுது நீக்குதல் "டிரைவிலிருந்து மோட்டாருக்கு, சிக்னலிலிருந்து வன்பொருளுக்கு" என்ற தர்க்கத்தைப் பின்பற்ற வேண்டும்: (1) சர்வோ டிரைவ்: முதலில் "அலாரம் குறியீட்டை" சரிபார்த்து, பின்னர் "அளவுரு அமைப்பை" சரிபார்க்கவும்.

படி 1: எச்சரிக்கை குறியீட்டைப் படிக்கவும்: சர்வோ டிரைவ் பேனல் கோளாறு குறியீட்டைக் காண்பிக்கும் (உதாரணமாக, மிட்சுபிஷி MR-J4 தொடரின் "AL.E6" என்பது என்கோடர் செயலிழப்பையும், பானாசோனிக் A6 தொடரின் "Err.11" என்பது மிகை மின்னோட்டத்தையும் குறிக்கிறது). உபகரணக் கையேட்டுடன் ஒப்பிடுவதன் மூலம், மிகை மின்னழுத்தம், மிகை மின்னோட்டம், மிகை வெப்பம் மற்றும் என்கோடர் தகவல் தொடர்பு கோளாறு போன்ற அடிப்படைச் சிக்கல்களைக் கண்டறியலாம்.

படி 2: முக்கிய அளவுருக்களைச் சரிபார்க்கவும்: எச்சரிக்கைக் குறியீடுகள் எதுவும் இல்லை ஆனால் செயல்திறன் குறைந்திருந்தால், பின்வரும் அளவுருக்களில் கவனம் செலுத்துங்கள்:

நிலை லூப் கெயின் (P கெயின்) மற்றும் திசைவேக லூப் கெயின் (V கெயின்): கெயின் மிகவும் குறைவாக இருந்தால், மெதுவான நிலைப்படுத்தல் துலங்கல் மற்றும் பெரிய விலகல் ஏற்படும்; கெயின் மிகவும் அதிகமாக இருந்தால், அதிர்வு ஏற்படலாம். சாதனக் கையேட்டில் பரிந்துரைக்கப்பட்ட மதிப்புகளின்படி சரிசெய்யவும் (பொதுவாக முதலில் திசைவேக லூப்பையும், பின்னர் நிலை லூப்பையும் சரிசெய்யவும்).

மின்னணு பற்சக்கர விகிதம்: தவறான பற்சக்கர விகித அமைப்பானது, கட்டளையிடப்பட்ட நிலைக்கும் உண்மையான நிலைக்கும் இடையே பொருந்தாமையை ஏற்படுத்தக்கூடும் (எடுத்துக்காட்டாக, 100 மிமீ என அமைக்கப்பட்ட இயக்கம் 50 மிமீ மட்டுமே இருப்பது). பற்சக்கர விகிதமானது இயந்திரப் பரிமாற்ற விகிதத்துடன் (பால் ஸ்க்ரூ லீட் போன்றவை) பொருந்துகிறதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும்.

மின்னோட்டம் மற்றும் முறுக்கு வரம்பு அமைப்புகள்: இயக்கி தவறுதலாக "மின்னோட்ட வரம்பு பயன்முறைக்கு" அமைக்கப்பட்டாலோ அல்லது முறுக்கு வரம்பு மிகவும் குறைவாக இருந்தாலோ, மோட்டாரின் வெளியீட்டு சக்தி போதுமானதாக இருக்காது, இதன் விளைவாக வேகம் குறைந்து, சுமை தாங்கும் திறன் குறையும். இயல்புநிலை வரம்பு மதிப்புகளை மீட்டமைக்கவும் அல்லது சுமைத் தேவைகளின் அடிப்படையில் அவற்றை மீண்டும் அமைக்கவும்.

B, செர்வோ மோட்டார்: "செயல்பாட்டு நிலை"யிலிருந்து "வன்பொருள் ஆரோக்கியத்தை" மதிப்பிடுதல்

தொட்டுப் பரிசோதித்தல்: மோட்டார் இயங்கும்போது, ​​உங்கள் கையால் மோட்டார் உறையைத் தொட்டுப் பாருங்கள் (தீக்காயங்கள் ஏற்படாமல் கவனமாக இருங்கள்). வெப்பநிலை 70℃-ஐத் தாண்டினால் (சர்வோ மோட்டாரின் இயல்பான வெப்பநிலை உயர்வு ≤40℃), மோட்டார் சுருள் பழுதாகியிருக்கலாம், பேரிங் தேய்ந்திருக்கலாம், அல்லது சுமை அதிகமாக இருக்கலாம்; மோட்டார் இயங்கும் ஒலியைக் கவனியுங்கள். "ரீங்காரம்" அல்லது "உராய்வு" போன்ற சத்தம் கேட்டால், பேரிங்கில் எண்ணெய் பற்றாக்குறை அல்லது அது சேதமடைந்திருக்க வாய்ப்புள்ளது. பேரிங்கைக் கழற்றி, பரிசோதித்து, மாற்றுவது அவசியம் (NSK மற்றும் SKF போன்ற அதே மாடலின் இறக்குமதி செய்யப்பட்ட பேரிங்குகளைப் பயன்படுத்தப் பரிந்துரைக்கப்படுகிறது).

செயல்திறன் சோதனை: மோட்டாரை செலுத்து அமைப்பிலிருந்து துண்டிக்கவும் (சுமையற்ற சோதனை). சுமையற்ற நிலையில் மோட்டாரின் இயங்கும் வேகம் மற்றும் முறுக்குவிசை சாதாரணமாக இருந்தால், கோளாறு இயந்திரச் சுமை முனையில் உள்ளது என்று அர்த்தம்; சுமையற்ற நிலையிலும் அது அசாதாரணமாக இருந்தால், ஒரு மல்டிமீட்டரைப் பயன்படுத்தி மோட்டாரின் மூன்று-கட்டச் சுருளின் மின்தடை மதிப்பை அளவிடவும் (சாதாரணமாக, மூன்று கட்டங்களும் சமநிலையில் இருக்க வேண்டும், விலகல் ≤5% ஆக இருக்க வேண்டும்). ஒரு கட்டத்தின் மின்தடை முடிவிலியாக இருந்தால், சுருள் உடைந்துவிட்டது என்று அர்த்தம், மேலும் மோட்டாரைப் பழுதுபார்க்கவோ அல்லது மாற்றவோ வேண்டும்.

C, குறியாக்கி: சமிக்ஞையின் "பிழையின்மை" என்பதே நிலைப்படுத்தல் துல்லியத்திற்கான திறவுகோல்.

என்கோடர் என்பது சர்வோ அமைப்பின் 'கண்' போன்றது; இது மோட்டாரின் நிலை மற்றும் வேக சமிக்ஞைகளைத் திரும்ப அளிக்கும் பொறுப்புடையது. இயல்புக்கு மாறான சமிக்ஞைகள் நேரடியாக நிலை விலகலுக்கு வழிவகுக்கும். பழுது நீக்கும் முறை:

இணைப்புப் பரிசோதனை: என்கோடருக்கும் டிரைவருக்கும் இடையிலான இணைப்பு இணைப்பில் (பொதுவாக ஒரு கவசமிடப்பட்ட கேபிள்) தளர்வான இணைப்பான்கள், சேதமடைந்த கேபிள்கள் அல்லது கவச அடுக்கின் மோசமான புவி இணைப்பு உள்ளதா எனச் சரிபார்க்கவும் (கவச அடுக்கு புவி இணைப்பு செய்யப்படாவிட்டால், அது மின்காந்தக் குறுக்கீட்டை ஏற்படுத்தி, சமிக்ஞை ஏற்ற இறக்கங்களை உண்டாக்கும்). இணைப்பானை மீண்டும் செருகுவதும், சேதமடைந்த கேபிளை மாற்றுவதும் பரிந்துரைக்கப்படுகிறது.

சிக்னல் சோதனை: என்கோடரின் A, B, மற்றும் Z ஃபேஸ் வெளியீட்டு சிக்னல்களை அளவிட ஆஸிலோஸ்கோப்பைப் பயன்படுத்தவும். சாதாரண சூழ்நிலைகளில், அது ஒரு நிலையான சதுர அலை சிக்னலாக இருக்க வேண்டும். அலைவடிவச் சிதைவு, துடிப்பு இழப்பு, அல்லது வீச்சு மிகவும் குறைவாக (5V-க்கும் குறைவாக) இருந்தால், என்கோடரின் உள்ளகக் கூறுகள் சேதமடைந்துள்ளன என்று அர்த்தம். மேலும், அதே மாடல் என்கோடரை மாற்ற வேண்டும் (என்கோடரின் ரெசொலூஷன், டிரைவருடன் (உதாரணமாக 17 பிட்கள் அல்லது 23 பிட்கள்) பொருந்த வேண்டும் என்பதைக் கவனத்தில் கொள்ளவும்). 2. விசை மற்றும் இயக்கப் பரிமாற்றம்: இயந்திரக் கட்டமைப்பு பழுது நீக்குதல் (எளிதில் கவனிக்கப்படாத "கண்ணுக்குத் தெரியாத கொலையாளி") சர்வோ அமைப்பு சாதாரணமாக இருந்தாலும், இயந்திரக் கட்டமைப்பில் ஏற்படும் தேய்மானம், தளர்வு அல்லது உருக்குலைவு செயல்திறன் குறைவுக்கு வழிவகுக்கும், ஏனெனில் கையாளுபவரின் இயக்கம் "மோட்டார் → இணைப்பு → பந்து திருகு / ஒத்திசைவுப் பட்டை → வழிகாட்டி தண்டவாள ஸ்லைடர்" வழியாகப் பரிமாற்றப்பட வேண்டும், மேலும் எந்தவொரு இணைப்பின் இழப்பும் சக்தி பரிமாற்றத் திறனைக் குறைக்கும்: (1) பரிமாற்ற அமைப்பு: "தேய்மானம்" மற்றும் "மைய ஒருமைப்பாடு" மீது கவனம் செலுத்துதல் பந்து திருகு: X, Y, மற்றும் Z அச்சுகளின் முக்கிய பரிமாற்றக் கூறாக, திருகின் தேய்மானம் "அதிகரித்த எதிர் இடைவெளிக்கு" வழிவகுக்கும் (அதாவது, மோட்டார் எதிர் திசையில் சுழலும்போது, ​​கையாளுபவருக்கு ஒரு வெற்று அசைவு இருக்கும்), இது நிலைப்படுத்தல் விலகலாக வெளிப்படுகிறது. ஆய்வு முறை: ஒரு டயல் இண்டிகேட்டரைப் பயன்படுத்தி ஸ்லைடரை நிலைநிறுத்தி, ஸ்லைடரைக் கைமுறையாகத் தள்ளவும். டயல் இண்டிகேட்டர் முள் 0.05 மிமீ-க்கு மேல் ஏற்ற இறக்கமாக இருந்தால், திருகு கடுமையாகத் தேய்ந்துள்ளது என்று அர்த்தம்; அதே நேரத்தில், திருகின் மேற்பரப்பில் கீறல்கள், துரு அல்லது உலர்ந்த கிரீஸ் உள்ளதா என்பதைக் கவனிக்கவும். சிறப்பு கிரீஸை (லித்தியம் அடிப்படையிலான கிரீஸ் போன்றவை) தவறாமல் சேர்க்க வேண்டும். தேய்மானம் வரம்பை மீறும்போது, ​​திருகை மாற்ற வேண்டும் (C3 நிலை துல்லியம் அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட பந்து திருகைத் தேர்ந்தெடுப்பது பரிந்துரைக்கப்படுகிறது).
இணைப்பு: சர்வோ மோட்டாரையும் பால் ஸ்க்ரூவையும் இணைக்கும் இணைப்பில் விரிசல்கள் இருந்தாலோ, எலாஸ்டோமர் பழுதடைந்திருந்தாலோ, அல்லது அதன் நிறுவல் சீராகப் பொருத்தப்படாமல் இருந்தாலோ, அது நிலையற்ற சக்திப் பரிமாற்றம், இயங்கும் போது ஏற்படும் தடங்கல்கள் அல்லது நிலை விலகல்களுக்குக் காரணமாகும். பரிசோதிக்கும் முறை: இயந்திரத்தை நிறுத்திய பிறகு, இணைப்பைக் கையால் சுழற்றிப் பார்த்து, அதில் ஏதேனும் தடங்கல் அல்லது தளர்வு உள்ளதா என உணரவும். இணைப்பும் மோட்டார் ஷாஃப்ட்/ஸ்க்ரூ ஷாஃப்ட்டும் சீராகப் பொருத்தப்படாமல் இருந்தால் (விலகல் >0.1 மி.மீ), அதன் சீரான தன்மையை மீண்டும் அளவீடு செய்ய வேண்டும்.
ஒத்திசைவுப் பட்டை (இருந்தால்): சில ரோபோக்களின் X-அச்சு ஒத்திசைவுப் பட்டை இயக்கத்தைப் பயன்படுத்துகிறது. ஒத்திசைவுப் பட்டை தளர்வாக இருந்தாலோ அல்லது அதன் பற்களின் மேற்பரப்பு தேய்ந்திருந்தாலோ, அது "வழுக்கலை" ஏற்படுத்தும். இதன் விளைவாக, வேகம் குறைந்து, நிலைநிறுத்தம் துல்லியமற்றதாக மாறும். பரிசோதிக்கும் முறை: ஒத்திசைவுப் பட்டையை அழுத்திப் பார்க்கவும். விலகல் 10 மி.மீ-க்கு மேல் இருந்தால், அது மிகவும் தளர்வாக உள்ளது என்றும், இறுக்கியைச் சரிசெய்ய வேண்டும் என்றும் பொருள்; பற்களின் மேற்பரப்பு வெளிப்படையாகத் தேய்ந்திருந்தாலோ அல்லது விரிசல் விட்டிருந்தாலோ, ஒத்திசைவுப் பட்டையை மாற்ற வேண்டும் (அதிக தேய்மானத்தைத் தாங்கக்கூடிய பாலியூரித்தேன் ஒத்திசைவுப் பட்டையைப் பயன்படுத்தப் பரிந்துரைக்கப்படுகிறது).

(2) வழிகாட்டி தண்டுகள் மற்றும் சறுக்கிகள்: "மென்மை" இயங்கும் நிலைத்தன்மையை தீர்மானிக்கிறது.

ரோபோவின் நகரும் பாகங்களைத் தாங்குவதற்கு வழிகாட்டிப் பட்டை சறுக்கி (guide rail slider) பொறுப்பாகும். அதற்குப் போதுமான அளவு மசகு இடப்படாவிட்டாலோ அல்லது அது தேய்ந்துவிட்டாலோ, அது இயக்கத் தடையை அதிகரித்து, அதன் விளைவாக வேகம் குறைந்து பாகங்கள் சிக்கிக்கொள்ளும். பழுது நீக்கும் வழிமுறைகள்:

ஸ்லைடரைக் கையால் தள்ளி, குறிப்பிடத்தக்க எதிர்ப்பு அல்லது ஒட்டிக்கொள்ளும் தன்மை உள்ளதா என உணரவும். அவ்வாறு இருந்தால், ஸ்லைடரைக் கழற்றி, உள் பந்து தாங்கிகளில் (ball bearings) தேய்மானம் மற்றும் விரிசல் அடைந்த தக்கவைப்புக் கூடுகள் (retaining cages) உள்ளதா எனச் சரிபார்க்கவும். வழிகாட்டி தண்டின் (guide rail) மேற்பரப்பில் உள்ள தூசி மற்றும் குப்பைகளைச் சுத்தம் செய்து, வழிகாட்டி தண்டுகளுக்காகப் பிரத்யேகமாக வடிவமைக்கப்பட்ட மசகு எண்ணெயைப் (ISO VG32 போன்றது) பூசவும்.

வழிகாட்டி தண்டுகளின் இணைகோட்டுத்தன்மையை அளவிட மைக்ரோமீட்டரைப் பயன்படுத்தவும். இணைகோட்டுத்தன்மை விலகல் 0.1 மிமீ/மீட்டரைத் தாண்டினால், செயல்பாட்டின் போது ஸ்லைடரில் சீரற்ற விசை செலுத்தப்பட்டு, தேய்மானத்தை விரைவுபடுத்தும். வழிகாட்டி தண்டு நிறுவப்பட்ட நிலையை மீண்டும் அளவீடு செய்ய வேண்டியிருக்கும்.

மூன்றாவது. கட்டளை மற்றும் பின்னூட்ட மையம்: கட்டுப்பாட்டு அமைப்புச் சிக்கல் தீர்த்தல்

கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு (பிஎல்சி, செயல்பாட்டுக் குழு, சென்சார் உட்பட) செயல்பாட்டுக் கட்டளைகளை அனுப்புவதற்கும் பின்னூட்ட சமிக்ஞைகளைப் பெறுவதற்கும் பொறுப்பாகும். ஒரு கோளாறு ஏற்பட்டால், அது "கட்டளைகளை அனுப்ப முடியாது" அல்லது "பின்னூட்ட சமிக்ஞை சிதைவு" என்ற நிலையை ஏற்படுத்தும், இது செயல்திறன் குறைபாடாக வெளிப்படுகிறது:

(1) PLC மற்றும் நிரல்: "தர்க்கரீதியான சரியான தன்மை" அடிப்படை

PLC-யில் எச்சரிக்கை காட்டி (ERR விளக்கு எரிவது போன்றவை) உள்ளதா எனச் சரிபார்க்கவும். அவ்வாறு இருந்தால், நிரலாக்க மென்பொருள் மூலம் பிழைக் குறியீட்டை (உள்ளீடு/வெளியீடு தொகுதி செயலிழப்பு, நிரல் பிழை போன்றவை) படித்து, PLC மற்றும் சர்வோ டிரைவ் மற்றும் சென்சார் இடையேயான தொடர்பு இணைப்பு (RS485, EtherCAT தொடர்பு இணைப்பு போன்றவை) தளர்வாக உள்ளதா எனச் சரிபார்க்கவும். நிரல் தர்க்கத்தைச் சரிபார்க்கவும்: PLC நிரல் சமீபத்தில் மாற்றப்பட்டிருந்தால், காப்பு நிரலுடன் ஒப்பிட்டு, "கட்டளைத் தாமதம்" மற்றும் "செயல் வரிசைப் பிழை" (எடுத்துக்காட்டாக, பிடிக்கும் செயல் முடிவடைவதற்கு முன்பே உயரும் கட்டளையைச் செயல்படுத்துதல்) போன்ற சிக்கல்கள் உள்ளதா எனச் சரிபார்க்க வேண்டும். "ஒற்றை-படி இயக்கம்" பயன்முறை மூலம் நிரல் செயல்படுத்தும் செயல்முறையை படிப்படியாகச் சரிபார்க்கலாம்.

(2) சென்சார்: "சிக்னல் துல்லியம்" பின்னூட்டத்திற்கு முக்கியமானது.

இயக்கக் கருவிகளில் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் சென்சார்களில், நிலை சென்சார்கள் (ஒளிமின்னழுத்த சுவிட்சுகள், அருகாமை சுவிட்சுகள் போன்றவை) மற்றும் அழுத்த சென்சார்கள் (கிரிப்பர் அழுத்த சென்சார்கள் போன்றவை) அடங்கும். சென்சார் சிக்னல் இயல்புக்கு மாறாக இருந்தால், அது செயலைத் தவறாகக் கணிக்க வழிவகுக்கும்.

நிலை உணரி: உணரியின் நிறுவல் நிலை விலகி உள்ளதா (எடுத்துக்காட்டாக, ஒளிமின் சுவிட்ச் இலக்கு கண்டறிதல் புள்ளியுடன் சீரமைக்கப்படவில்லை) என்பதைச் சரிபார்க்கவும். ஒரு மல்டிமீட்டரைப் பயன்படுத்தி உணரியின் வெளியீட்டு சமிக்ஞையை அளவிடவும் (எடுத்துக்காட்டாக, கண்டறிதலின் போது குறைந்த அளவை வெளியிடும் NPN வகை உணரி). சமிக்ஞை மாறாமல் இருந்தாலோ அல்லது ஏற்ற இறக்கமாக இருந்தாலோ, நிறுவல் நிலையைச் சரிசெய்யவும் அல்லது உணரியை மாற்றவும்.

அழுத்த உணரி: பற்றிக்கொள்ளி காற்றழுத்தத்தால் இயக்கப்படும்போது, ​​பற்றிக்கொள்ளியின் அழுத்தத்தைக் கண்டறிவது அழுத்த உணரியின் பொறுப்பாகும். அழுத்த மதிப்பு நிர்ணயிக்கப்பட்ட மதிப்பை விடக் குறைவாக இருந்தால் (உதாரணமாக, நிர்ணயிக்கப்பட்ட மதிப்பு 0.5MPa ஆக இருக்கும்போது, ​​உண்மையான மதிப்பு 0.3MPa ஆக இருந்தால்), பற்றிக்கொள்ளிக்கு போதுமான பிடிப்பு விசை இருக்காது, இதன் விளைவாகப் பொருள் கீழே விழுந்துவிடும். காற்று மூலத்தின் அழுத்தம் இயல்பாக உள்ளதா (பொதுவாக காற்று மூலத்தின் அழுத்தம் ≥0.6MPa ஆக இருக்க வேண்டும்) மற்றும் உணரி அளவுத்திருத்தம் செய்யப்பட்டுள்ளதா (ஒரு தரமான அழுத்தமானியைப் பயன்படுத்தி உணரியின் வெளியீட்டு மதிப்பை அளவுத்திருத்தம் செய்யலாம்) என்பதைச் சரிபார்ப்பது அவசியமாகும்.

நான்காவது. துணை அமைப்பு: காற்றழுத்த/நீரியல் மற்றும் மின்வழங்கல் பழுதுநீக்கம் (எளிதில் கவனிக்கப்படாத "துணைப் பணிகள்")

(1) நியூமேடிக்/ஹைட்ராலிக் அமைப்பு (அது கிரிப்பர்கள் அல்லது துணை செயல்பாடுகளைக் கொண்டிருந்தால்)

நியூமேட்டிக் அமைப்பு: காற்று அமுக்கியின் அழுத்தம் இயல்பாக உள்ளதா, காற்றுக் குழாயில் கசிவு உள்ளதா, மற்றும் சோலனாய்டு வால்வு சிக்கியுள்ளதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும் (வால்வின் மையப்பகுதியைச் சுத்தம் செய்ய சோலனாய்டு வால்வைக் கழற்றலாம்). கிரிப்பரின் பிடிப்பு விசை போதுமானதாக இல்லாவிட்டால், சிலிண்டர் சீல் தேய்ந்துள்ளதா (சீலை மாற்றவும்) மற்றும் அழுத்த ஒழுங்குபடுத்தும் வால்வு சரியான அழுத்தத்திற்கு (பொதுவாக 0.4-0.6MPa) சரிசெய்யப்பட்டுள்ளதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும். ஹைட்ராலிக் அமைப்பு (சில கனரக இயந்திரங்களில் பயன்படுத்தப்படுகிறது): ஹைட்ராலிக் எண்ணெய் அளவு நிர்ணயிக்கப்பட்ட வரம்பிற்குள் உள்ளதா, எண்ணெய் தரம் குறைந்துள்ளதா (எண்ணெய் கலங்கலாகவோ அல்லது அசுத்தங்களைக் கொண்டோ இருந்தால், ஹைட்ராலிக் எண்ணெயை மாற்றி, வடிகட்டிப் பகுதியைச் சுத்தம் செய்யவும்), மற்றும் ஹைட்ராலிக் பம்பின் அழுத்தம் இயல்பாக உள்ளதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும். அழுத்தம் போதுமானதாக இல்லாவிட்டால், பம்பின் உடல் தேய்ந்துள்ளதா அல்லது வழிதல் வால்வு பழுதடைந்துள்ளதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும்.

(2) மின் விநியோக அமைப்பு: உபகரண செயல்பாட்டிற்கு "நிலையான மின் விநியோகம்" ஒரு முன்நிபந்தனையாகும்.

சர்வோ டிரைவ், பிஎல்சி மற்றும் சென்சார் ஆகியவற்றின் மின்வழங்கல் மின்னழுத்தம் (AC220V, DC24V போன்றவை) நிலையானதாக உள்ளதா எனச் சரிபார்க்கவும். மின்னழுத்த ஏற்ற இறக்கம் ±5%-ஐத் தாண்டுகிறதா என்பதை அளவிட மல்டிமீட்டரைப் பயன்படுத்தவும் (மின்னழுத்தம் மிகவும் குறைவாக இருந்தால் சர்வோ மோட்டாருக்குப் போதுமான முறுக்குவிசை கிடைக்காது, மேலும் மின்னழுத்தம் மிகவும் அதிகமாக இருந்தால் மின்னணு பாகங்கள் எரிந்துவிடும்).

விநியோகப் பெட்டியில் உள்ள காற்று சுவிட்ச் மற்றும் காண்டாக்டரில் எரிந்து போனதற்கான அறிகுறிகள் உள்ளதா எனச் சரிபார்க்கவும். காண்டாக்டுகள் ஆக்ஸிஜனேற்றம் அடைந்திருந்தால், மோசமான இணைப்பு காரணமாக மின் தடை ஏற்படுவதைத் தவிர்க்க, மணர்த்தாள் (sandpaper) கொண்டு அந்தப் பாகங்களைத் தேய்த்து மெருகூட்ட வேண்டும் அல்லது அவற்றை மாற்ற வேண்டும்.

3. பழுதின் காரணத்தைச் சரிபார்த்தல்: மூலக் காரணத்தை உறுதிப்படுத்த, 'மாற்று முறை' மற்றும் 'சுமையற்ற சோதனை' ஆகியவற்றைப் பயன்படுத்தவும்.

தொகுதி வாரியான பழுதுநீக்கத்தின் மூலம் சந்தேகிக்கப்படும் கோளாறுப் புள்ளியைக் கண்டறிந்த பிறகு, தவறான கணிப்பைத் தவிர்ப்பதற்காக, சரிபார்ப்புச் சோதனையின் மூலம் கோளாறின் காரணத்தை உறுதிப்படுத்த வேண்டும்:

1. மாற்று முறை: பாகங்களின் தரத்தை விரைவாகச் சரிபார்க்கவும்.

சர்வோ மோட்டாரில் கோளாறு இருப்பதாகச் சந்தேகம் ஏற்பட்டால், அதை அதே மாடலின் ஒரு சாதாரண மோட்டாரைக் கொண்டு மாற்றவும். மாற்றிய பிறகு செயல்திறன் சீரடைந்தால், அசல் மோட்டார் சேதமடைந்துள்ளது என்று அர்த்தம். என்கோடரில் கோளாறு இருப்பதாகச் சந்தேகம் ஏற்பட்டால், சிக்னல் இயல்பு நிலைக்குத் திரும்புகிறதா என்பதைக் கவனிக்க, என்கோடர் கேபிள் அல்லது என்கோடரை மாற்றவும். சென்சார் செயலிழப்பு இருப்பதாகச் சந்தேகம் ஏற்பட்டால், கோளாறு இருப்பதாகச் சந்தேகிக்கப்படும் இடத்தில், ஒரு சாதாரண நிலையில் உள்ள சென்சாரை (உதாரணமாக, ஒரு உதிரி ஒளிமின்னழுத்த சுவிட்ச்) மாற்றிப் பார்க்கவும். சிக்னல் இயல்பாக இருந்தால், அசல் சென்சார் சேதமடைந்துள்ளது.

2. சுமையற்ற மற்றும் சுமையுடனான ஒப்பீட்டுச் சோதனை
சுமையற்ற சோதனை: ரோபோவை சுமையிலிருந்து (கிரிப்பர் அல்லது பொருள் போன்றவை) துண்டித்து, ஒவ்வொரு அச்சையும் இயக்கவும். சுமையற்ற நிலையில் செயல்திறன் சாதாரணமாக இருந்தால் (வேகம் மற்றும் நிலைப்படுத்தல் துல்லியம் விவரக்குறிப்புகளைப் பூர்த்தி செய்தால்), சிக்கல் சுமையில் உள்ளது (சிக்கிய கிரிப்பர் அல்லது அதிக எடை கொண்ட பொருள் போன்றவை). சுமையற்ற நிலையிலும் இந்த அசாதாரண நிலை தொடர்ந்தால், சிக்கல் செர்வோ அமைப்பு அல்லது இயந்திரக் கட்டமைப்பில் உள்ளது.
சுமை சோதனை: சுமையற்ற சோதனை இயல்பாக இருந்த பிறகு, படிப்படியாகச் சுமையை அதிகரித்து (மதிப்பிடப்பட்ட சுமையில் 50%-இல் தொடங்கி) செயல்திறன் மாற்றங்களைக் கவனிக்கவும். சுமையானது மதிப்பிடப்பட்ட மதிப்பை அடையும்போது இயல்புமீறல் ஏற்பட்டால், செர்வோ மோட்டார் முறுக்குவிசை இணக்கமாக உள்ளதா என்பதையும், செலுத்து அமைப்பு அந்தச் சுமையைத் தாங்குமா என்பதையும் சரிபார்க்கவும் (எடுத்துக்காட்டாக, பந்து திருகாணியின் இயக்கச் சுமைத் தரம் தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்கிறதா என).

4. தடுப்புப் பராமரிப்பு: "பின்னடைவுச் சீரமைப்பிலிருந்து" "முன்னெச்சரிக்கைத் தடுப்புக்கு"

தற்போதைய கோளாறைச் சரிசெய்த பிறகு, ஒரு தடுப்புப் பராமரிப்பு முறையை நிறுவுவதன் மூலம், ரோபோவின் செயல்திறன் மேலும் குறைவதைத் திறம்படத் தடுத்து, அதன் சேவை ஆயுளையும் நீட்டிக்க முடியும்.

வழக்கமான உயவு: உலர் உராய்வினால் ஏற்படும் தேய்மானத்தைத் தடுக்க, பால் ஸ்க்ரூ மற்றும் கைடு ரெயில்களில் வாரந்தோறும் பிரத்யேக கிரீஸை இடவும், மேலும் மாதந்தோறும் உலர்ந்த கிரீஸ் உள்ளதா எனச் சரிபார்க்கவும்.

வழக்கமான அளவுத்திருத்தம்: லேசர் இன்டர்ஃபெரோமீட்டரைப் பயன்படுத்தி, ஒவ்வொரு அச்சின் நிலைப்படுத்தல் துல்லியம் மற்றும் மீண்டும் மீண்டும் செயல்படும் தன்மையை காலாண்டுக்கு ஒருமுறை அளவுத்திருத்தம் செய்யவும். விலகல்கள் தரநிலையை மீறினால், செர்வோ கெயின் அளவுருக்களைச் சரிசெய்யவும் அல்லது தேய்ந்த பாகங்களை உடனடியாக மாற்றவும்.

அளவுரு காப்பு: அளவுரு இழப்பினால் ஏற்படும் உபகரணச் செயலிழப்பைத் தடுக்க, PLC நிரல் மற்றும் செர்வோ டிரைவ் அளவுருக்களை மாதந்தோறும் காப்பு எடுக்கவும்.

சுற்றுச்சூழல் கட்டுப்பாடு: சர்வோ மோட்டார் அல்லது என்கோடரில் தூசி மற்றும் எண்ணெய் நுழைவதைத் தடுக்க, ரோபோ இயங்குவதற்கு ஒரு சுத்தமான மற்றும் உலர்ந்த சூழலைப் பராமரிக்கவும். சுற்றுப்புற வெப்பநிலையை 0 முதல் 40°C வரை பராமரிக்கவும் (அதிக வெப்பநிலை மின்னணு பாகங்களின் தேய்மானத்தை விரைவுபடுத்துகிறது).

பணியாளர் பயிற்சி: தவறான செயல்பாட்டினால் (எடுத்துக்காட்டாக, சர்வோ அளவுருக்களைத் தவறாக மாற்றுதல் அல்லது அதிக சுமையேற்றுதல்) ஏற்படும் செயல்திறன் குறைவைத் தடுக்க, இயக்குபவர்கள் மற்றும் பராமரிப்புப் பணியாளர்களுக்குப் பயிற்சி அளிக்கவும்.

முடிவு
மூன்று-அச்சு செர்வோ ஊசி வார்ப்பு இயந்திர ரோபோவின் செயல்திறன் சீரழிவை மதிப்பிடுவதற்கான திறவுகோல், முறையான பழுதுநீக்கம் மற்றும் தரவு ஆதரவில் அடங்கியுள்ளது. முதலில், அறிகுறிகள் மற்றும் தரவுகளைப் பயன்படுத்தி சிக்கலைக் கண்டறியவும், பின்னர் அதை "செர்வோ அமைப்பு → இயந்திரக் கட்டமைப்பு → கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு → துணை அமைப்பு" என்ற வரிசையில் பிரிக்கவும். இறுதியாக, மாற்றுதல் மற்றும் ஒப்பீட்டுச் சோதனை மூலம் மூலக் காரணத்தைச் சரிபார்க்கவும். இந்த அணுகுமுறையில் தேர்ச்சி பெறுவது, தற்போதைய சிக்கலை விரைவாகத் தீர்க்க உதவுவதோடு மட்டுமல்லாமல், தடுப்புப் பராமரிப்பு மூலம் செயலிழப்புக்கான வாய்ப்பைக் குறைத்து, ஊசி வார்ப்பு வரிசையின் நிலையான செயல்பாட்டையும் உறுதி செய்கிறது.